西门子PLC系 列6AG12111BE312XB0厂家供应商

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内聚有如下的种类，其内聚度由弱到强排列：
☆偶然内聚。一功能模块中的代码无义其不同功能的调用。但它使该功能模块能执行不同的功能，这种功能模块称为巧合强度功能模块。
☆逻辑内聚。这种功能模块把几种相关的功能组合在一起，每次被调用时，有传送给功能模块参数来确定该功能模块应完成那一种功能。
☆时间内聚。这种功能模块顺序完成一类相关功能，比如初始化功能模块，它顺序为变量置初值。
☆过程内聚。如果一个功能模块内的处理元素是相关的，而且必须以特定次序执行则称为过程内聚。
☆通信内聚。这种功能模块除了具有过程内聚的特点外，还有另外一种关系，则它的所有功能都通过使用公共数据而发生关系。
☆顺序内聚。如果一个功能模块内的处理元素和同一个功能密切相关，而且这些处理必须顺序执行，通常一个处理元素的输出数据作为下一个处理元素的输入数据，则称为顺序内聚。
☆功能内聚。如果一个功能模块包括并仅包括未完成某一具体任务所必需的所有成分，或者说功能模块中所有成分结合起来是为了完成一个具体的任务，此功能模块称为功能强度模块。
软件功能模块指标编辑
系统中的各功能模块在纳入时间、激活机制和控制方式等方面可以不相同。
1）纳入时间
纳入时间是指一个功能模块被归并到软件的源语言描述之中的时间。比如宏功能模块是由编译器把它作为程序的一部分直接插入到引用位置上去的。而普通的子程序则是通过产生目标代码与连接代码而纳入到软件中的。
2）激活机制
功能模块的激活机制通常有两种：一个是通过引用来调用功能模块，另一个是通过中断来调用一个功能模块。在实时系统中，通常使用后者。比如，使用一个外部时间来引起处理过程的中断，然后使控制转到另一个功能模块。
3）控制方式

一机器人编程【robot programming】为使机器人完成某种任务而设置的动作顺序描述。机器人运动和作业的指令都是由程序进行控制，常见的编制方法有两种，示教编程方法和离线编程方法。其中示教编程方法包括示教、编辑和轨迹再现，可以通过示教盒示教和导引式示教两种途径实现。由于示教方式实用性强，操作简便，因此-部分机器人都采用这种方式。离线编程方法是利用计算机图形学成果，借助图形处理工具建立几何模型，通过一些规划算法来获取作业规划轨迹。与示教编程不同，离线编程不与机器人发生关系，在编程过程中机器人可以照常工作。工业上离线工具只作为一种辅助手段，未得到广泛的应用。
用EDIT指令进入编辑状态后，可以用C、D、E、I、L、P、R、S、T等命令来进一步编辑。如:
C命令:改变编辑的程序，用一个新的程序代替。
D命令:删除从当前行算起的n行程序，n缺省时为删除当前行。
机器人编程
机器人编程
E命令:退出编辑返回监控模式。
I命令:将当前指令下移一行，以便插入一条指令。
P命令:显示从当前行往下n行的程序文本内容。
T命令:初始化关节插值程序示教模式，在该模式下，按一次示教盒上的"RECODE"按钮就将MOVE指令插到程序中。
折叠编辑本段列表指令
DIRECTORY指令:此指令的功能是显示存储器中的全部用户程序名。
LISTL指令:功能是显示任意个位置变量值。
LISTP指令:功能是显示任意个用户的全部程序。
折叠编辑本段存储指令
FORMAT指令:执行磁盘格式化。
STOREP指令:功能是在的磁盘文件内存储的程序。
STOREL指令:此指令存储用户程序中注明的全部位置变量名和变量值。
LISTF指令:指令的功能是显示软盘中当前输入的文件目录。
LOADP指令:功能是将文件中的程序送入内存。
LOADL指令:功能是将文件中的位置变量送入系统内存。
DELETE指令:此指令撤销磁盘中的文件。
COMPRESS指令:只用来压缩磁盘空间。
ERASE指令:擦除磁内容并初始化。
折叠编辑本段控制程序指令
ABORT指令:执行此指令后紧急停止(急停)。
DO指令:执行单步指令。

折叠控制指令
控制指令有GOTO、GOSUB、RETURN、IF、IFSIG、REACT、REACTI、IGNORE、SIGNAL、WAIT、PAUSE及STOP。
其中GOTO、GOSUB实现程序的无条件转移，而IF指令执行有条件转移。IF指令的格式为
IF <整型变量1> <关系式> <整型变量2> <关系式> THEN <标识符>
该指令比较两个整型变量的值，如果关系状态为真，程序转到标识符的行去执行，否则接着下一行执行。关系表达式有EQ(等于)、NE(不等于)、LT(小于)、GT(-于)、LE(小于或等于)及GE(-于或等于)。
折叠开关量赋值指令
指令包括SPEED、COARSE、FINE、NONULL、NULL、INTOFF及INTON。
折叠其他指令
其他指令包括REMARK及TYPE。
折叠编辑本段SIGLA语言
SIGLA是一种仅用于直角坐标式SIGMA装配型机器人运动控制时的一种编程语言，是20世纪70年代后期由意-利Olivetti公司研制的一种简单的非文本语言。
这种语言主要用于装配任务的控制，它可以把装配任务划分为一些装配子任务，如取旋具，在螺钉上料器上取螺钉A，搬运螺钉A，定位螺钉A，装入螺钉A，紧固螺钉等。编程时预先编制子程序，然后用子程序调用的方式来完成。
折叠编辑本段IML语言
IML也是一种着眼于末端执行器的动作级语言，由日本九州-学开发而成。IML语言的特点是编程简单，能人机对话，适合于现场操作，许多复杂动作可由简单的指令来实现，易被操作者掌握。
IML用 直角坐标系描述机器人和目标物的位置和姿态。坐标系分两种，一种是机座坐标系，一种是固连在机器人作业空间上的工作坐标系。语言以指令形式编程，可以表示 机器人的工作点、运动轨迹、目标物的位置及姿态等信息，从而可以直接编程。往返作业可不用循环语句描述，示教的轨迹能定义成指令插到语句中，还能完成某些 力的施加。
IML语言的主要指令有:运动指令MOVE、速度指令SPEED、停止指令STOP、手指开合指令OPEN及CLOSE、坐标系定义指令COORD、轨迹定义命令TRAJ、位置定义命令HERE、程序控制指令IF…THEN、FOR EACH语句、CASE语句及DEFINE等。[1]
任务程序员能够指挥机器人系统去完成的分立单一动作就是基本程序功能。例如，把工具移动至某一位置，操作末端执行装置，或者从传感器或手调输入装置读个数等。机器人工作站的系统程序员，他的责任是选用一套对作业程序员工作-有用的基本功能。这些基本功能包括运算、决策、通讯、机械手运动、工具指令以及传感器数据处理等。许多正在运行的机器人系统，只提供机械手运动和工具指令以及某些简单的传感数据处理功能。
1. 运算
在作业过程中执行的规定运算能力是机器人控制系统-重要的能力。
如果机器人未装有任何传感器，那么就可能不需要对机器人程序规定什么运算。没有传感器的机器人只不过是一台适于编程的数控机器。
装有传感器的机器人所进行的一些-有用的运算是解析几何计算。这些运算结果能使机器人自行做出决定，在下一步把工具或夹手置于何处。
2. 决策
器人系统能够根据传感器输入信息做出决策，而不必执行任何运算。按照未处理的传感器数据计算得到的结果，是做出下一步该干什么这类决策的基础。这种决策能力使机器人控制系统的功能更强有力。
3. 通讯
机器人系统与操作人员之间的通讯能力，允许机器人要求操作人员提供信息、告诉操作者下一步该干什么，以及让操作者知道机器人打算干什么。人和机器能够通过许多不同方式进行通讯。
4. 机械手运动
可用许多不同方法来规定机械手的运动。-简单的方法是向各关节伺服装置提供一组关节位置，然后等待伺服装置到达这些规定位置。比较复杂的方法是在机械手工作空间内插入一些中间位置。这种程序使所有关节同时开始运动和同时停止运动。用与机械手的形状无关的坐标来表示工具位置是更的方法，而且(除X-Y-Z机械手外)需要用一台计算机对解答进行计算。在笛卡儿空间内插入工具位置能使工具端点沿着路径跟随轨迹平滑运动。引入一个参考坐标系，用以描述工具位置，然后让该坐标系运动。这对许多情况是很方便的。
5.工具指令
一个工具控制指令通常是由闭合某个开关或继电器而开始触发的，而继电器又可能把电源接通或断开，以直接控制工具运动，或者送出一个小功率信号给电子控制器，让后者去控制工具。直接控制是-简单的方法，而且对控制系统的要求也较少。可以用传感器来感受工具运动及其功能的执行情况。