江西省九江市SIMATIC S7-1500供应商
来源：上海赞国自动化科技有限公司
发布时间：2018-11-25 15:55:58
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#ffffff;text-indent:0px;"> 请按订货号进行购买
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#ffffff;text-indent:0px;">
| 6ES72110AA230XB0 | SIMATIC S7-200 CPU221,DC/DC/DC,6输入/4输出 | |
| 6ES72110BA230XB0 | SIMATIC S7-200 CPU221,AC/DC/Rly,6输入/4输出 | |
| 6ES72121AB230XB0 | SIMATIC S7-200 CPU222,DC/DC/DC,8输入/6输出 | |
| 6ES72121BB230XB0 | SIMATIC S7-200 CPU222,AC/DC/Rly,8输入/6输出 | |
| 6ES72141AD230XB0 | SIMATIC S7-200 CPU224,DC/DC/DC,14输入/10输出 | |
| 6ES72141BD230XB0 | SIMATIC S7-200 CPU224,AC/DC/Rly,14输入/10输出 | |
| 6ES72142AD230XB0 | SIMATIC S7-200 CPU224XP,DC/DC/DC,14输入/10输出,集成2AI/1AO | |
| 6ES72142AS230XB0 | SIMATIC S7-200 CPU224XPsi,DC/DC/DC,14输入/10输出,集成2AI/1AO | |
| 6ES72142BD230XB0 | SIMATIC S7-200 CPU224XP,AC/DC/Rly,14输入/10输出(NPN输出),集成2AI/1AO | |
| 6ES72162AD230XB0 | SIMATIC S7-200 CPU226,DC/DC/DC,24输入/16输出 | |
| 6ES72162BD230XB0 | SIMATIC S7-200 CPU226,AC/DC/Rly,24输入/16输出 | |
| CN | 6ES72121AB230XB8 | S7-200CN CPU222,DC/DC/DC,8输入/6输出 |
| 6ES72121BB230XB8 | S7-200CN CPU222,AC/DC/Rly,8输入/6输出 | |
| 6ES72141AD230XB8 | S7-200CN CPU224,DC/DC/DC,14输入/10输出 | |
| 6ES72141BD230XB8 | S7-200CN CPU224,AC/DC/Rly,14输入/10输出 | |
| 6ES72142AD230XB8 | S7-200CN CPU224XP,DC/DC/DC,14输入/10输出,集成2AI/1AO | |
| 6ES72142AS230XB8 | S7-200CN CPU224XPsi,DC/DC/DC,14输入/10输出,集成2AI/1AO | |
| 6ES72142BD230XB8 | S7-200CN CPU224XP,AC/DC/Rly,14输入/10输出(NPN输出),集成2AI/1AO | |
| 6ES72162AD230XB8 | S7-200CN CPU226,DC/DC/DC,24输入/16输出 | |
| 6ES72162BD230XB8 | S7-200CN CPU226,AC/DC/Rly,24输入/16输出 |
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#ffffff;text-indent:0px;">
西门子S7 1200代理商
SIMATICS7 1200CPU 1215C
西门子S7 1200销售商
SIMATICS7 12001231
SIMATICS7 1200经销商
SIMATICS7 12001222
西门子S7 1200代理商
SIMATICS7 12001221
西门子S7 1200处理器
SIMATICS7 12001223
西门子S7 12001231
SIMATICS7 1200代理商
西门子S7 1200存储卡
西门子S7 1200CPU
西门子S7 12001211C/1212C
西门子S7 12001232
SIMATICS7 1200
西门子S7 12001221
SIMATICS7 1200CPU 1214C
西门子S7 12001223
SIMATICS7 12001214C/1215C
SIMATICS7 12001223
西门子S7 12001234
SIMATICS7 12001278
西门子S7 12001223
西门子S7 12001231
SIMATICS7 1200CM1241
西门子S7 1200经销商
西门子S7 1200
SIMATICS7 12001232
SIMATICS7 1200CPU 1211C
SIMATICS7 12001234
SIMATICS7 1200处理器
SIMATICS7 1200主机
西门子S7 12001214C/1215C
SIMATICS7 1200代理商
SIMATICS7 1200CPU
SIMATICS7 12001211C/1212C
西门子S7 12001222
西门子S7 1200CM1241
西门子S7 1200主机
西门子S7 1200CPU 1214C
西门子S7 1200销售
SIMATICS7 12001231
西门子S7 12001232
西门子S7 12001278
SIMATICS7 12001232
SIMATICS7 1200经销商
西门子S7 1200CPU 1215C
西门子S7 12001221
西门子S7 1200CPU 1211C
SIMATICS7 1200CPU 1217C
SIMATICS7 1200销售
SIMATICS7 1200存储卡
SIMATICS7 1200销售商
西门子S7 1200CPU 1217C
云南省西门子S7 1200CPU 1217C
江苏省SIMATICS7 12001232
四川省西门子S7 1200代理商
云南省西门子S7 12001231
吉林省西门子S7 12001221
云南省西门子S7 12001231
贵州省西门子S7 1200CPU 1215C
河北省SIMATICS7 1200主机
四川省西门子S7 1200
广东省西门子S7 1200存储卡
广西西门子S7 1200处理器
SIMATICS7 1200代理商
广东省西门子S7 12001222
山东省西门子S7 1200CPU 1215C
广东省西门子S7 1200代理商
山东省西门子S7 1200
河南省SIMATICS7 12001223
SIMATICS7 1200销售
山东省西门子S7 12001231
江苏省SIMATICS7 12001221
浙江省SIMATICS7 1200销售商
重庆SIMATICS7 1200CM1241
浙江省西门子S7 1200存储卡
辽宁省SIMATICS7 12001223
重庆SIMATICS7 12001221
黑龙江省SIMATICS7 12001231
重庆西门子S7 12001234
江西省SIMATICS7 1200存储卡
广西SIMATICS7 1200销售
广东省SIMATICS7 1200存储卡
湖南省SIMATICS7 1200CM1241
辽宁省SIMATICS7 1200存储卡
北京SIMATICS7 12001223
辽宁省西门子S7 1200CPU 1215C
江西省SIMATICS7 12001231
辽宁省西门子S7 1200
江西省SIMATICS7 1200
SIMATICS7 12001223
内西门子S7 1200主机
浙江省西门子S7 12001221
上海SIMATICS7 12001223
北京西门子S7 12001223
吉林省SIMATICS7 1200主机
四川省西门子S7 12001223
内SIMATICS7 12001221
四川省西门子S7 12001231
重庆西门子S7 1200CPU 1215C
北京西门子S7 1200主机
海南省SIMATICS7 1200
湖北省西门子S7 1200存储卡
湖南省西门子S7 1200处理器
青海省SIMATICS7 1200代理商
湖北省西门子S7 12001222
福建省西门子S7 1200CPU 1215C
青海省西门子S7 12001232
青海省SIMATICS7 1200经销商
海南省SIMATICS7 12001222
山东省西门子S7 12001232
上海西门子S7 12001222
江苏省西门子S7 1200销售商
广西SIMATICS7 12001278
广西西门子S7 1200主机
广西西门子S7 1200CPU 1215C
辽宁省SIMATICS7 12001231
内SIMATICS7 1200CPU 1215C
河南省SIMATICS7 1200主机
天津SIMATICS7 1200存储卡
河南省西门子S7 12001211C/1212C
黑龙江省SIMATICS7 1200CPU 1215C
江西省SIMATICS7 12001278
福建省SIMATICS7 1200CPU 1215C
安徽省SIMATICS7 1200销售商
福建省SIMATICS7 1200
安徽省SIMATICS7 1200
宁夏SIMATICS7 12001232
河北省西门子S7 1200代理商
安徽省SIMATICS7 12001232
黑龙江省SIMATICS7 12001222
SIMATICS7 1200销售商
西门子S7 12001232
黑龙江省SIMATICS7 1200CPU 1211C
山西省西门子S7 1200代理商
黑龙江省SIMATICS7 12001232
河北省西门子S7 12001223
山西省西门子S7 12001278
山西省SIMATICS7 1200CPU 1215C
西门子S7 1200销售商
西门子S7 1200代理商
浙江省西门子S7 12001222
浙江省西门子S7 12001232
青海省西门子S7 12001278
安徽省西门子S7 1200CPU 1215C
浙江省西门子S7 1200
西门子S7 1200CPU 1215C
西门子S7 1200
黑龙江省西门子S7 1200处理器
吉林省西门子S7 12001222
陕西省西门子S7 1200处理器
重庆西门子S7 12001222
山西省西门子S7 1200经销商
河北省西门子S7 1200CPU 1211C
陕西省SIMATICS7 12001223
天津SIMATICS7 12001223
西门子S7 1200处理器
四川省西门子S7 1200销售商
宁夏SIMATICS7 1200销售商
河南省SIMATICS7 1200代理商
重庆西门子S7 1200代理商
广东省西门子S7 12001278
SIMATICS7 1200处理器
广东省西门子S7 1200CPU 1211C
SIMATICS7 1200CPU 1215C
安徽省SIMATICS7 1200经销商
湖北省西门子S7 1200销售商
江西省西门子S7 1200处理器
重庆SIMATICS7 12001222
江苏省SIMATICS7 1200处理器
内SIMATICS7 12001222
广东省SIMATICS7 1200经销商
湖南省SIMATICS7 1200代理商
广东省SIMATICS7 12001221
湖南省SIMATICS7 12001232
内西门子S7 12001232
西门子S7 1200处理器
辽宁省SIMATICS7 1200销售商
福建省SIMATICS7 1200CPU 1214C
内西门子S7 12001278
浙江省SIMATICS7 12001232
陕西省西门子S7 12001278
上海西门子S7 1200经销商
陕西省西门子S7 1200CPU 1211C
西门子S7 1200经销商
内西门子S7 12001232
云南省SIMATICS7 12001232
海南省西门子S7 1200处理器
北京SIMATICS7 12001214C/1215C
海南省西门子S7 1200CPU 1211C
湖北省西门子S7 1200经销商
海南省西门子S7 12001231
湖北省西门子S7 12001221
湖南省西门子S7 1200CPU
甘肃省SIMATICS7 1200代理商
湖北省西门子S7 1200CPU 1217C
福建省西门子S7 1200CPU 1211C
江西省SIMATICS7 1200代理商
贵州省SIMATICS7 12001222
福建省西门子S7 1200处理器
黑龙江省SIMATICS7 12001278
福建省西门子S7 1200CPU 1217C
河南省SIMATICS7 1200处理器
重庆SIMATICS7 12001278
辽宁省SIMATICS7 1200处理器
广西西门子S7 12001223
天津SIMATICS7 1200经销商
湖北省SIMATICS7 12001221
河南省SIMATICS7 12001223
山西省SIMATICS7 12001232
SIMATICS7 1200经销商
宁夏SIMATICS7 1200CPU 1211C
河北省西门子S7 1200CPU
江苏省SIMATICS7 12001234
云南省西门子S7 12001278
吉林省SIMATICS7 1200经销商
云南省西门子S7 1200CPU 1211C
吉林省SIMATICS7 1200CPU 1215C
西门子S7 1200处理器
内SIMATICS7 12001278
河北省SIMATICS7 12001223
陕西省西门子S7 1200经销商
北京西门子S7 1200代理商
西门子S7 1200CPU
河南省西门子S7 1200CM1241
陕西省SIMATICS7 12001211C/1212C
山东省西门子S7 1200CPU 1217C
浙江省西门子S7 1200CPU 1211C
安徽省西门子S7 1200经销商
重庆SIMATICS7 12001223
四川省西门子S7 12001234
上海西门子S7 1200CPU
四川省西门子S7 1200销售
上海西门子S7 1200CPU 1211C
重庆SIMATICS7 12001214C/1215C
江苏省SIMATICS7 1200CPU 1214C
内SIMATICS7 1200CPU 1211C
浙江省西门子S7 1200处理器
湖南省SIMATICS7 1200处理器
山西省SIMATICS7 12001234
江苏省西门子S7 12001278
吉林省西门子S7 1200经销商
江西省SIMATICS7 12001223
湖南省西门子S7 1200销售
江西省SIMATICS7 12001221
SIMATICS7 1200CM1241
内西门子S7 1200CPU
天津西门子S7 1200CPU 1211C
江苏省SIMATICS7 1200CPU 1211C
甘肃省SIMATICS7 1200经销商
北京西门子S7 1200CPU 1217C
江苏省SIMATICS7 1200经销商
辽宁省SIMATICS7 12001211C/1212C
江苏省SIMATICS7 1200主机
辽宁省SIMATICS7 1200CM1241
湖北省SIMATICS7 12001214C/1215C
河北省西门子S7 1200代理商
湖北省SIMATICS7 1200代理商
上海西门子S7 12001223
山东省西门子S7 12001221
江西省西门子S7 12001223
福建省西门子S7 12001234
辽宁省SIMATICS7 1200经销商
福建省西门子S7 1200经销商
西门子S7 1200存储卡
山西省SIMATICS7 1200CPU 1211C
福建省西门子S7 12001211C/1212C
上海西门子S7 12001231
江苏省西门子S7 1200主机
海南省SIMATICS7 1200经销商
上海西门子S7 12001221
内西门子S7 1200CPU 1214C
上海西门子S7 1200
内西门子S7 1200存储卡
辽宁省西门子S7 1200主机
河南省SIMATICS7 1200销售
内西门子S7 12001223
SIMATICS7 1200CPU 1217C
北京SIMATICS7 1200销售
安徽省SIMATICS7 12001234
北京西门子S7 12001231
甘肃省SIMATICS7 12001221
西门子S7 12001231
甘肃省SIMATICS7 12001221
青海省SIMATICS7 1200销售商
黑龙江省SIMATICS7 1200CM1241
甘肃省西门子S7 12001211C/1212C
贵州省SIMATICS7 12001231
云南省SIMATICS7 1200主机
山西省西门子S7 1200经销商
贵州省SIMATICS7 12001221
广西SIMATICS7 1200CPU 1214C
贵州省SIMATICS7 1200
广西SIMATICS7 1200存储卡
海南省SIMATICS7 1200处理器
西门子S7 1200代理商
SIMATICS7 1200CPU 1214C
湖南省SIMATICS7 12001221
湖北省西门子S7 1200销售
陕西省西门子S7 12001234
河南省SIMATICS7 12001231
浙江省西门子S7 12001221
河南省SIMATICS7 12001231
安徽省西门子S7 1200销售商
四川省西门子S7 1200CM1241
四川省西门子S7 12001221
黑龙江省西门子S7 1200主机
广东省西门子S7 1200经销商
河北省西门子S7 1200CPU 1214C
吉林省西门子S7 1200
河北省西门子S7 1200存储卡
山西省西门子S7 1200处理器
山东省SIMATICS7 1200代理商
河北省西门子S7 12001222
西门子S7 12001221
西门子S7 1200销售
江苏省SIMATICS7 1200CM1241
浙江省西门子S7 1200主机
青海省SIMATICS7 12001221
江苏省西门子S7 1200CPU 1214C
宁夏SIMATICS7 12001222
云南省SIMATICS7 1200代理商
吉林省SIMATICS7 12001231
辽宁省SIMATICS7 12001234
SIMATICS7 1200存储卡
海南省SIMATICS7 12001221
陕西省西门子S7 1200CPU 1214C
天津SIMATICS7 12001221
西门子S7 1200存储卡
广西SIMATICS7 1200处理器
云南省西门子S7 12001223
重庆西门子S7 12001221
宁夏SIMATICS7 12001221
海南省西门子S7 1200CPU 1214C
湖南省西门子S7 12001223
SIMATICS7 1200主机
陕西省SIMATICS7 12001221
云南省西门子S7 1200经销商
福建省西门子S7 12001222
黑龙江省西门子S7 1200CPU 1215C
江西省SIMATICS7 12001223
海南省西门子S7 12001234
上海西门子S7 1200存储卡
山西省西门子S7 1200CM1241
湖南省西门子S7 1200CPU 1214C
湖南省西门子S7 1200存储卡
河北省西门子S7 1200处理器
黑龙江省SIMATICS7 12001223
福建省西门子S7 12001221
山西省SIMATICS7 1200CPU 1214C
上海西门子S7 1200主机
江苏省西门子S7 12001222
上海西门子S7 1200代理商
甘肃省SIMATICS7 12001222
四川省SIMATICS7 1200代理商
内SIMATICS7 12001223
山西省西门子S7 12001214C/1215C
甘肃省SIMATICS7 1200CPU 1214C
天津SIMATICS7 1200CM1241
北京SIMATICS7 1200CPU 1214C
SIMATICS7 1200销售商
北京SIMATICS7 1200存储卡
西门子S7 12001211C/1212C
贵州省SIMATICS7 1200CPU 1215C
江西省SIMATICS7 1200CPU 1215C
甘肃省西门子S7 12001223
广西SIMATICS7 12001223
SIMATICS7 1200经销商
云南省SIMATICS7 12001223
江苏省SIMATICS7 12001222
贵州省西门子S7 12001231
河南省西门子S7 12001232
重庆SIMATICS7 1200处理器
辽宁省SIMATICS7 12001232
山东省西门子S7 1200经销商
山西省SIMATICS7 12001221
西门子S7 1200CPU 1214C
山西省SIMATICS7 1200
浙江省西门子S7 1200代理商
SIMATICS7 12001222
陕西省西门子S7 1200CPU 1215C
甘肃省西门子S7 1200经销商
吉林省西门子S7 1200CM1241
陕西省西门子S7 1200存储卡
陕西省西门子S7 12001232
四川省西门子S7 12001222
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#ffffff;text-indent:0px;">
S7--200提供了三种的开环运动控制：
? 脉宽调制（PWM）--内置于S7--200，用于速度、位置或占空比控制。
? 脉冲串输出（PTO）--内置于S7--200，用于速度和位置控制。
? EM253位控模块--用于速度和位置控制的附加模块。
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#ffffff;text-indent:0px;"> S7—200的内置脉冲串输出提供了两个数字输出通道（Q0.0和Q0.1），该数字输出可以通过位控向导组态为PWM或PTO的输出。
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#ffffff;text-indent:0px;"> 当组态一个输出为PTO操作时，生成一个50%占空比脉冲串用于步进电机或伺服电机的速度和位置的开环控制。内置PTO功能仅提供了脉冲串输出。您的应用程序必须通过PLC内置I/O或扩展模块提供方向和限位控制。
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#ffffff;text-indent:0px;">
PTO按照给定的脉冲个数和周期输出一串方波（占空比50％），如图1。PTO可以产生单段脉冲串或者多段脉冲串（使用脉冲包络）。可以脉冲数和周期（以微秒或毫秒为量）:
? 脉冲个数： 1到4,294,967,295
? 周期： 10μs(100K)到65535μs或者2ms到65535ms。
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#ffffff;text-indent:0px;">
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;"> 图1
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;"> 200系列的PLC的大脉冲输出除 CPU224XP 以外均为20kHz。CPU224XP可达100kHz。如下图所示：
MAP库的基本描述
现在，200系列 PLC 本体 PTO 提供了应用库MAP SERV Q0.0 和 MAP SERV Q0.1，分别用于 Q0.0 和 Q0.1 的脉冲串输出。如图所示：
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;"> 注： 这两个库可同时应用于同一项目。
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;"> 各个块的功能如表所示：
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;">
| 块 | 功能 |
| Q0_x_CTRL | 参数定义和控制 |
| Q0_x_MoveRelative | 执行一次相对位移运动 |
| Q0_x_MoveAbsolute | 执行一次位移运动 |
| Q0_x_MoveVelocity | 按预设的速度运动 |
| Q0_x_Home | 寻找参考点位置 |
| Q0_x_Stop | 停止运动 |
| Q0_x_LoadPos | 重新装载当前位置 |
| Scale_EU_Pulse | 将距离值转化为脉冲数 |
| Scale_Pulse_EU | 将脉冲数转化为距离值 |
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;">
体描述
该功能块可驱动线性轴。
为了很好的应用该库，需要在运动轨迹上添加三个限位开关，如图3：
? 一个参考点接近开关（home），用于定义位置 C_Pos 的零点。
? 两个边界限位开关，一个是正向限位开关(Fwd_Limit)，一个是反向限位开关(Rev_Limit)。
? 位置? C_Pos 的计数值格式为 DINT ，所以其计数范围为(-2.147.483.648 to +2.147.483.647). ?
? 如果一个限位开关被运动物件，则该运动物件会减速停止，因此，限位开关的安置位置应当留出足够的裕量?ΔSmin 以避免物件轨道尽头。
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;">
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;">
2.2 输入输出点定义
应用MAP库时，一些输入输出点的功能被预先定义，如表3所示：
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;">
| 名称 | MAP SERV Q0.0 | MAP SERV Q0.1 |
| 脉冲输出 | Q0.0 | Q0.1 |
| 方向输出 | Q0.2 | Q0.3 |
| 参考点输入 | I0.0 | I0.1 |
| 所用的高速计数器 | HC0 | HC3 |
| 高速计数器预置值 | D 42 | D 142 |
| 手动速度 | D 172 | D 182 |
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;"> 表3
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;">
2.3 MAP库的背景数据块
为了可以使用该库，必须为该库分配 68 BYTE（每个库）的全局变量，如图4所示：
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;">
图4
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;"> 下表是使用该库时所用到的重要的一些变量（以相对地址表示），如表4：
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;">
| 符号名 | 相对地址 | 注释 |
| Disable_Auto_Stop | +V0.0 | 默认值=0意味着当运动物件已经到达预设时，即使尚未减速到Velocity_SS，依然停止运动； =1时则减速至Velocity_SS时才停止 |
| Dir_Active_Low | +V0.1 | 方向定义，默认值 0 = 方向输出为1时表示正向。 |
| Final_Dir | +V0.2 | 寻找参考点中的后方向 |
| Tune_Factor | +VD1 | 因子（默认值=0） |
| Ramp_Time | +VD5 | Ramp time = accel_dec_time（加减速时间） |
| Max_Speed_DI | +VD9 | 大输出 = Velocity_Max |
| SS_Speed_DI | +VD13 | 小输出 = Velocity_SS |
| Homing_State | +VB18 | 寻找参考点的状态 |
| Homing_Slow_Spd | +VD19 | 寻找参考点时的低速(默认值 = Velocity_SS) |
| Homing_Fast_Spd | +VD23 | 寻找参考点时的高速(默认值 = Velocity_Max/2) |
| Fwd_Limit | +V27.1 | 正向限位开关 |
| Rev_Limit | +V27.2 | 反向限位开关 |
| Homing_Active | +V27.3 | 寻找参考点 |
| C_Dir | +V27.4 | 当前方向 |
| Homing_Limit_Chk | +V27.5 | 限位开关标志 |
| Dec_Stop_Flag | +V27.6 | 开始减速 |
| PTO0_LDPOS_Error | +VB28 | 使用Q0_x_LoadPos时的故障信息(16#00 = 无故障, 16#FF = 故障) |
| Target_Location | +VD29 | 目标位置 |
| Deceleration_factor | +VD33 | 减速因子 =(Velocity_SS – Velocity_Max) / |
| accel_dec_time (格式: REAL) | ||
| SS_Speed_real | +VD37 | 小速度 = Velocity_SS (格式: REAL) |
| Est_Stopping_Dist | +VD41 | 计算出的减速距离 (格式: DINT) |
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;"> 表4
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;">
2.4 功能块介绍
下面逐一介绍该库中所应用到的程序块。这些程序块全部基于PLC-200 的内置PTO输出，完成运动控制的功能。此外，脉冲数将通过的高速计数器 HSC 计量。通过 HSC 中断计算并触发减速的起始点。
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;">
2.4.1 Q0_x_CTRL
该块用于传递全局参数，每个扫描周期都需要被调用。功能块如图5，功能描述见表5。
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;">
图5
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;">
| 参数 | 类型 | 格式 | 单位 | 意义 |
| Velocity_SS | IN | DINT | Pulse/sec. | 启动/停止，必须是大于零的数 |
| Velocity_Max | IN | DINT | Pulse/sec. | 大 |
| accel_dec_time | IN | REAL | sec. | 大加减速时间 |
| Fwd_Limit | IN | BOOL | 正向限位开关 | |
| Rev_Limit | IN | BOOL | 反向限位开关 | |
| C_Pos | OUT | DINT | Pulse | 当前位置 |
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;"> 表5
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;">
Velocity_SS 是小脉冲，是加速的起点和减速的终点。
Velocity_Max 是大小脉冲，受限于电机大和PLC的大输出。
在程序中若输入出（Velocity_SS，Velocity_Max）范围的脉冲，将会被Velocity_SS 或 Velocity_Max 所取代。
accel_dec_time 是由 Velocity_SS 加速到 Velocity_Max 所用的时间（或由Velocity_Max 减速到 Velocity_SS 所用的时间，两者相等），范围被规定为 0.02 ~ 32.0 秒，但好不要小于0.5秒。
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;"> 警告：出 accel_dec_time 范围的值还是可以被写入块中，但是会定位出错！
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;">
2.4.2 Scale_EU_Pulse
该块用于将一个位置量转化为一个脉冲量，因此它可用于将一段位移转化为脉冲数，或将一个速度转化为脉冲。功能块如图6，功能描述见表6。
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;">
图6
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;">
| 参数 | 类型 | 格式 | 单位 | 意义 |
| Input | IN | REAL | mm or mm/s | 欲转换的位移或速度 |
| Pulses | IN | DINT | Pulse /revol. | 电机转一圈所需要的脉冲数 |
| E_Units | IN | REAL | mm /revol. | 电机转一圈所产生的位移 |
| Output | OUT | DINT | Pulse or pulse/s | 转换后的脉冲数或脉冲 |
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;"> 表6
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;"> 下面是该功能块的计算公式：
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;">
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;">
2.4.3 Scale_ Pulse_EU
该块用于将一个脉冲量转化为一个位置量，因此它可用于将一段脉冲数转化为位移，或将一个脉冲转化为速度。功能块如图7，功能描述见表7。
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;">
图7
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;">
| 参数 | 类型 | 格式 | 单位 | 意义 |
| Input | IN | REAL | Pulse or pulse/s | 欲转换的脉冲数或脉冲 |
| Pulses | IN | DINT | Pulse /revol. | 电机转一圈所需要的脉冲数 |
| E_Units | IN | REAL | mm /revol. | 电机转一圈所产生的位移 |
| Output | OUT | DINT | mm or mm/s | 转换后的位移或速度 |
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;"> 表7
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;"> 下面是该功能块的计算公式：
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;">
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;">
2.4.4 Q0_x_Home
功能块如图8，功能描述见表8。
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;">
图8
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;">
| 参数 | 类型 | 格式 | 单位 | 意义 |
| EXECUTE | IN | BOOL | 寻找参考点的执行位 | |
| Position | IN | DINT | Pulse | 参考点的位移 |
| Start_Dir | IN | BOOL | 寻找参考点的起始方向 | |
| （0=反向，1=正向） | ||||
| Done | OUT | BOOL | 完成位（1=完成） | |
| Error | OUT | BOOL | 故障位（1=故障） |
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;"> 表8
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;">
该功能块用于寻找参考点，在寻找的起始，电机首先以 Start_Dir 的方向，Homing_Fast_Spd 的速度开始寻找；在碰到limit switch (“Fwd_Limit” or “Rev_Limit”)后，减速至停止，然后开始相反方向的寻找；当碰到参考点开关(input I0.0; with
Q0_1_Home: I0.1)的上升沿时，开始减速到 “Homing_Slow_Spd”。如果此时的方向与 “Final_Dir” 相同，则在碰到参考点开关下降沿时停止运动，并且将计数器HC0的计数值设为 “Position” 中所定义的值。
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;"> 如果当前方向与 “Final_Dir” 不同，则必然要改变运动方向，这样就可以保证参考点始终在参考点开关的同一侧（具体是那一侧取决于 “Final_Dir”）。
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;"> 寻找参考点的状态可以通过全局变量 “Homing_State” 来监测，如表9：
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;">
| Homing_State的值 | 意义 |
| 0 | 参考点已找到 |
| 2 | 开始寻找 |
| 4 | 在相反方向，以速度 Homing_Fast_Spd 继续寻找（在碰到限位开关或参考点开关之后） |
| 6 | 发现参考点，开始减速 |
| 7 | 在方向 Final_Dir ，以速度 Homing_Slow_Spd 继续寻找（在参考点已经在 Homing_Fast_Spd 的速度下被发现之后） |
| 10 | 故障（在两个限位开关之间并未发现参考点） |
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;"> 表9
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;">
2.4.5 Q0_x_MoveRelative
该功能块用于让轴按照的方向，以的速度，运动的相对位移。功能块如图9，功能描述见表10。
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;">
图9
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;">
| 参数 | 类型 | 格式 | 单位 | 意义 |
| EXECUTE | IN | BOOL | 相对位移运动的执行位 | |
| Num_Pulses | IN | DINT | Pulse | 相对位移（必须>1） |
| Velocity | IN | DINT | Pulse/sec. | 预置 |
| (Velocity_SS <= Velocity <= | ||||
| Velocity_Max) | ||||
| Direction | IN | BOOL | 预置方向 | |
| （0=反向，1=正向） | ||||
| Done | OUT | BOOL | 完成位（1=完成） |
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;"> 表10
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;">
2.4.6 Q0_x_MoveAbsolute
该功能块用于让轴以的速度，运动到的位置。功能块如图10，功能描述见表11。
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;">
图10
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;">
| 参数 | 类型 | 格式 | 单位 | 意义 |
| EXECUTE | IN | BOOL | 位移运动的执行位 | |
| Position | IN | DINT | Pulse | 位移 |
| Velocity | IN | DINT | Pulse/sec. | 预置 |
| (Velocity_SS <= Velocity <=Velocity_Max) | ||||
| Done | OUT | BOOL |
完成位（1=完成）
|
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;"> 表11
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;">
2.4.7 Q0_x_MoveVelocity
该功能块用于让轴按照的方向和运动，在运动中可对进行更改。功能块如图11，功能描述见表12。
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;">
图11
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;">
| 参数 | 类型 | 格式 | 单位 | 意义 |
| EXECUTE | IN | BOOL | 执行位 | |
| Velocity | IN | DINT | Pulse/sec. | 预置 |
| (Velocity_SS <= Velocity <= | ||||
| Velocity_Max) | ||||
| Direction | IN | BOOL | 预置方向 | |
| （0=反向，1=正向） | ||||
| Error | OUT | BYTE | 故障标识 | |
| （0=无故障，1=立即停止，3=执行错误） | ||||
| C_Pos | OUT | DINT | Pulse | 当前位置 |
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;"> 表12
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;"> 注意：Q0_x_MoveVelocity 功能块只能通过 Q0_x_Stop block 功能块来停止轴的运动。如图12：
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;">
图12
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;">
2.4.8 Q0_x_Stop
该功能块用于使轴减速直至停止。功能块如图13，功能描述见表13。
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;">
图13
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;">
| 参数 | 类型 | 格式 | 单位 | 意义 |
| EXECUTE | IN | BOOL | 执行位 | |
| Done | OUT | BOOL | 完成位（1=完成） |
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;"> 表13
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;">
2.4.9 Q0_x_LoadPos
该功能块用于将当前位置的位置设置为预置值。功能块如图14，功能描述见表14。
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;">
图14
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;">
| 参数 | 类型 | 格式 | 单位 | 意义 |
| EXECUTE | IN | BOOL | 设置位置的执行位 | |
| New_Pos | IN | DINT | Pulse | 预置位置 |
| Done | OUT | BOOL | 完成位（1=完成） | |
| Error | OUT | BYTE | 故障位（0=无故障） | |
| C_Pos | OUT | DINT | Pulse | 当前位置 |
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;"> 表14
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;"> 注意：使用该块将使得原参考点失效，为了清晰地定义位置，必须重新寻找参考点。
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;"> 2.5 校准
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;"> 该块所使用的算法将计算出减速（从减速起始点到速度终达到Velocity_SS）所需要的脉冲数。但时在减速中所形成的斜坡有可能会计算出的减速斜坡与实际的包络不完全一致。此时就需要对 “Tune_Factor” 进行校正。
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;">
校正因子 “Tune_Factor”
“Tune_Factor” 的优值取决于大、小和目标脉冲以及大减速时间。如图15：
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;">
图15
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;"> 如图所示，运动的目标位置是B，算自动计算出减速起始点，当计算与实际不符时，当轴已经运动到B点时，尚未到达低速度，此时若位 ”Disable_Auto_Stop” = 0，则轴运动到B点即停止运动，若位 ”Disable_Auto_Stop” = 1，则轴会继续运动直至到达低速度。图中所示的情况为计算的减速起始点出现的太晚了。
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;"> 确定因子
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;">
注意：一次新的校准并不需要将伺服驱动器连接到CPU。
步骤如下：
1. 置位 ”Disable_Auto_Stop”，即令 ”Disable_Auto_Stop” = 1。
2. 设置 “Tune_Factor” = 1。
3. 使用 Q0_x_LoadPos 功能将当前位置的位置设为0。
4. 使用 Q0_x_MoveRelative，以的速度完成一次相对位置运动（留出足够的空间以使得该运动得以顺利完成）。
5. 运动完成后，查看实际位置 HC0。Tune_Factor 的值应由 HC0，目标相对位移 Num_Pulses，预估减速距离 Est_Stopping_Dist 所决定。Est_Stopping_Dist 由下面的公式计算得出：
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;">
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;"> Tune_Factor由下面的公式计算得出：
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;">
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;"> 6. 在调用 Q0_x_CTRL 的网络之后一条网络，将后的 Tune_Factor 传递给全局变量 +VD1，如图16。
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;">
图16
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;"> 7. 复位 ”Disable_Auto_Stop”，即令 ”Disable_Auto_Stop” = 0。
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;">
2.6 寻找参考点的若干种情况
在寻找参考点的中由于起始位置、起始方向和终止方向的不同会出现很多种情况。
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;"> 一个的原则就是：从起始位置以起始方向 Start_Dir 开始寻找，碰到参考点之前若碰到限位开关，则立即调头开始反向寻找，找到参考点开关的上升沿（即刚遇到参考点开关）即减速到寻找低速 Homing_Slow_Spd，若在检测到参考点开关的下降沿（即刚离开遇到参考点开关）之前已经减速到 Homing_Slow_Spd，则比较当前方向与终止方向 Final_Dir 是否一致，若一致，则完成参考点寻找；若否，则调头找寻另一端的下降沿。若在检测到参考点开关的下降沿（即刚离开遇到参考点开关）之前尚未减速到 Homing_Slow_Spd，则在减速到 Homing_Slow_Spd 后调头加速，直至遇到参考点开关上升沿，重新减速到 Homing_Slow_Spd，后判断当前方向与终止方向 Final_Dir 是否一致，若一致，则完成参考点寻找；若否，则调头找寻另一端的下降沿。（Final_Dir 决定寻找参考点结束后，轴停在参考点开关的哪一侧）
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;"> 下面的图形会反应不同情形下寻找参考点的。
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;"> Start_Dir=0, Final_Dir=0，如图17：
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;">
图17
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;"> Start_Dir=0, Final_Dir=1，如图18：
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;">
图18
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;"> Start_Dir=1, Final_Dir=0，如图19：
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;">
图19
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;"> Start_Dir=1, Final_Dir=1，如图20：
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;">
图20
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;">
MAP Serve 库的下载：
根据下面的链接进入产品支持网站：
/cs/document/26513850?caller=view&lc=en-CN
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;"> 网页如下所示：
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;">
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;"> 在搜索关键字中输入文档编号“26513850”，进入下面的网页：
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;">
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;"> 选择下载 MAP 参考文档（English）SERV_MAP_e.pdf 和 库文件 SERV MAP.zip。
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;">
关键词
S7-200 PLC；脉冲输出；MAP
line;font-weight:400;color:#333333;font-style:normal;text-align:left;background-color:#FFFFFF;text-indent:0px;">
温馨提示：为规避购买风险，建议您在购买产品前务必确认供应商资质及产品质量。
