HS840 3BDH000307R0101

HS840 3BDH000307R0101产品介绍 ABB   模块卡件 DCS控制器

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浅谈ABB机器人指令开发过程 在编程的灵活性方面相比，ABB机器人比一般国产和日系机器人要方便很多，比如用PERS前缀声明任意类型的变量，甚至自定义数据类型变量，就可以将数据*保存，保存的数量基本没有限制，再如获取位置数据的方向分量异常方便，p1.trans.z就可表示p1位置在z轴方向距离工件坐标系原点的距离。本文简单介绍ABB机器人指令开发过程，其实也就是编写附带了参数的程序。 在编程之前需要弄清几个基本概念。 任务与模块 RAPID应用被称作一项任务。一项任务包括一组模块。一个模块包含一组数据和程序声明。 数据类型： Atomic（内置原子型/基本数据类型）数据类型： bool为枚举类型，其值为真或假，提供了一种开展逻辑计算和关联计算的方式。 num型支持算术计算和近似算术计算。 string型表示字符序列。 Record（记录型）数据类型：为一种带命名有序分量的复合类型。record类型的值为由各分量的值组成的复合值。一个分量可具备atomic型或record型，用户自定义复杂数据类型一般就是记录型。内置记录型有： pos型表示空间位置（矢量）。 orient型表示在空间中的方位。 pose型表示坐标系（位置/方位组合）。 alias数据类型被定义为等同于另一种类型。alias类型提供一种对象分类手段。系统可采用alias分类来查找和显示与类型相关的对象，内置别名型数据有errnum和intnum。Errnum和intnum均为num的别名，用于表示错误和中断编号。 数据对象： 有四种数据对象：常量（CONST）、变量（VAR）、*数据对象（PERS）和参数。*（数据对象）可描述为“*”变量。在两次会话之间，*变量将保持值。在每次新会话开始时，即，当加载模块时（模块变量）或调用程序时（程序变量），将失去（重新初始化）变量值。 程序： Rapid程序分为三类：无返回值程序（PROC）、有返回值程序（FUNC）和软中断程序。程序声明了程序的下列内容：名称，数据类型（仅对有返回值程序有效），参数（不适用于软中断程序），数据声明和语句（体），回退处理器（仅对无返回值程序有效），错误处理器和撤销处理器 程序声明的参数表了调用程序时必须/可提供的参数（实参）。参数将为必要参数或可选参数。可选参数可从程序调用的参数表省去，声明或调用时需要使用符号“”。两项或两项以上可选参数可声明为彼此排斥（用符号“|“分隔，在此情况下，程序调用中*多只可有其中一项可选参数。可利用预定义有返回值程序Present来测试可选参数是否存在。可将特殊类型switch分配给可选参数，这能提供采用“开关型参数”的手段，即，仅以名称（非值）赋予的参数。开关型的域为空，没有值能转移给开关型参数 。

ABB S503-C63UA110 Circuit Breaker ABB S3N Circuit Breaker 480VAC 500VDC ABB Drive Control Board M# 58944106 ~NIB SEALED~ ABB ACS500, ASC501-015-4-00?P2, AC DRIVE LOT OF 10 ABB BUS COVER HALF MODULE ZLS721 ABB Contactor COIL ZA40 88 240V 50HZ 260v 60HZ ABB MODEL DSQC129 YB161102-BV/1 CONVERTER CARD NEW ABB CBK-TM3 3-POS TOGGLE SWITCH MAINTAINED 2 ABB Taylor Mod 300 IDC5L Contact Input Module ABB CBK-3MLIR 3-POS SELECTOR SWITCH MAINTAINED ABB CBK-3SRLIC 3-POS SELECTOR SWITCH SPRING-RET ABB COMMANDER 500 C505/0200/SD:AB?BA ABB Contactor, A45-75, ABB# ZA75-34, 208V, 60Hz ABB CBK-TS 3-POS TOGGLE SWITCH MOM. RET TO CENTER ABB ACS601-0016-4-0?00B1200800 480VAC 15HP ABB Line Starter A16S-84R M314090 110/50 110-120 ABB Control Inc C484G6 Capacitor Assebly (ELE1418) ABB Arc Monitor Detector Cable 1SFA663003R1060 (NIB) ABB EHW250WC2P-1L11 EHW 250W size w5 Contactor NEW ABB S271 K4A 240/415V 4A 1 POLE CIRCUIT BREAKER ABB Bailey Infi 90 INNPM01 Network Process Module ABB Contactor, A26-40-00, 40A,, 4pole, 24VAC Coil, new ABB Valve 220V 50Hz 8W 04-212-210-21 3I-004011 ABB 003790211 1SNA037902R1100 Cable ABB ROBOT MTB750 MOTOR TYPE: 501821880 ART: 381317998A AB Stromberg 200052 ABB 57275812 AIO86-8/4 3100-AIO ABB Inverter DGV300FP03 NEW Free Ship ABB 58031844 Mem86-3*192K AB Stromberg ABB DSQC 330 3HAB6372-1 BACKPLANE BOARD RACK ABB 3HAB 2214-1/2 DSQC 315 Module Combination I/O ABB 3HAB8802-1/2B Servo Amplifier DSQC 266T USED ABB 3HAB 2213-1/2 DSQC 313 Module DSQC Serial Measure ABB 3HAB 7231-1 NEW 3HAB72311 DSQC320 ABB 3HAB 2214-1/1 DSQC 315 Module Combination I/O NEW ABB DSQC327A MODULE 3HAC17971-1 3HAC179711 ABB 3HAB2241-1 CPU BOARD DSQC-325 Set Of 2 3HAB22411 ABB DSQC 336 3HNE 00001-1/07 ETHERNET COMM. BOARD ABB 3HAB 2213-1/1 DSQC 313 Module DSQC Serial Measure ABB Servo Drive 3HAB8101-8/08B DSQC346G #29152 REPAIRED ABB 3HAB8101-8/08D CONTROLLER DSQC346G ABB 3HAA3573-ACA DSQC 302 Backplane Set Of 2 USED ABB ROBOTICS 3HAC14363-1 (DSQC541) CONTROL BOARD NEW ABB Drive 3HAB8101-8/08D 3HAB8101808D DSQC346G ABB DSQC 350 3HNE 00025-1/08 REMOTE I/O UNIT ABB 3HAB2215-1 BOARD DSQC-314A 3HAB22151 ABB DSQC 374 3HAC 3462-1 USED POWER SUPPLY S4C ABB DSQC 346G Drive Unit 3HAB 8101-8 ABB DSQC 253 PLC Board 3HNE 01695-1 3E 042808 ABB 3HAA3573-AJA DSQC307 Rear Plane 3HAA3573AJA ABB 3HAA3573-AJA DSQC307 Rear Plane 3HAA3573AJA USED ABB DSQC 331 3HAB7215-1/08 PANEL BOARD ABB DSQC 315 3HAB-2214-1/2 BOARD 3HAB221412 ABB DSQC 266G 3HAB8801-1/2B ROBOT CONTROL BOARD NEW 。