57310001-ML DSPC172

57310001-ML DSPC172产品介绍 ABB   模块卡件 DCS控制器

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浅谈ABB机器人指令开发过程 在编程的灵活性方面相比，ABB机器人比一般国产和日系机器人要方便很多，比如用PERS前缀声明任意类型的变量，甚至自定义数据类型变量，就可以将数据*保存，保存的数量基本没有限制，再如获取位置数据的方向分量异常方便，p1.trans.z就可表示p1位置在z轴方向距离工件坐标系原点的距离。本文简单介绍ABB机器人指令开发过程，其实也就是编写附带了参数的程序。 在编程之前需要弄清几个基本概念。 任务与模块 RAPID应用被称作一项任务。一项任务包括一组模块。一个模块包含一组数据和程序声明。 数据类型： Atomic（内置原子型/基本数据类型）数据类型： bool为枚举类型，其值为真或假，提供了一种开展逻辑计算和关联计算的方式。 num型支持算术计算和近似算术计算。 string型表示字符序列。 Record（记录型）数据类型：为一种带命名有序分量的复合类型。record类型的值为由各分量的值组成的复合值。一个分量可具备atomic型或record型，用户自定义复杂数据类型一般就是记录型。内置记录型有： pos型表示空间位置（矢量）。 orient型表示在空间中的方位。 pose型表示坐标系（位置/方位组合）。 alias数据类型被定义为等同于另一种类型。alias类型提供一种对象分类手段。系统可采用alias分类来查找和显示与类型相关的对象，内置别名型数据有errnum和intnum。Errnum和intnum均为num的别名，用于表示错误和中断编号。 数据对象： 有四种数据对象：常量（CONST）、变量（VAR）、*数据对象（PERS）和参数。*（数据对象）可描述为“*”变量。在两次会话之间，*变量将保持值。在每次新会话开始时，即，当加载模块时（模块变量）或调用程序时（程序变量），将失去（重新初始化）变量值。 程序： Rapid程序分为三类：无返回值程序（PROC）、有返回值程序（FUNC）和软中断程序。程序声明了程序的下列内容：名称，数据类型（仅对有返回值程序有效），参数（不适用于软中断程序），数据声明和语句（体），回退处理器（仅对无返回值程序有效），错误处理器和撤销处理器 程序声明的参数表了调用程序时必须/可提供的参数（实参）。参数将为必要参数或可选参数。可选参数可从程序调用的参数表省去，声明或调用时需要使用符号“”。两项或两项以上可选参数可声明为彼此排斥（用符号“|“分隔，在此情况下，程序调用中*多只可有其中一项可选参数。可利用预定义有返回值程序Present来测试可选参数是否存在。可将特殊类型switch分配给可选参数，这能提供采用“开关型参数”的手段，即，仅以名称（非值）赋予的参数。开关型的域为空，没有值能转移给开关型参数 。

ABB DSQC 223 3HAB 2214-8/4 I/O BOARD * ABB DSQC 249A 3HAA3563-AGA/1 SERVO RECTIFIER BOARD ABB DSQC314B REMAN. DSQC 314B ABB 3HAB-2207-1 BOARD 3HAB22071 DSQC-236D ABB DSQC 258 3HAA 3563-AUA/1 POWER SUPPLY * ABB DSQC 266C 3HAB8798-1/2B ROBOT AXIS DRIVE BOARD NEW ABB DSQC 324 16MB Memory Board 3HAB 5957-1/3 NEW ABB 3HAB-2211-1/1 BOARD DSQC-256-A ABB3HAB221111 New ABB Memory Board DSQC 317 #28968 ABB DSQC266T 3HAB8802-1/2B ROBOT SERVO 3HAB880212B ABB DSQC 325 main computer board 3HAB2241-1 ABB DSQC 504 3HAC5689-1 S4C+ Robot Base Connection Unit ABB 3HAB2236-1 BOARD DSQC-321 3HAB22361 ABB DSQC 336 Ethernet board 3HNE 00001-1 ABB DSQC 317 6MB Memory Board 3HAB2220-1 ABB 3HAB-2214-8/4 DSQC 223 I/O MODULE ~ Used ABB #DSQC-328-3HAB-?7229-1 P/C I/O Board 7/3 ABB 3HAB-2211-1-1 BOARD DSQC-256-A ABB3HAB221111 ABB DSQC 509 3HAC5687-1 S4C+ M2000 Robot Panel Unit ABB 3HAB2211-1-1 BOARD DSQC-256A 3HAB221111 ABB 3HAB2211-1-1 BOARD DSQC-256A 3HAB221111 ABB DSQC 266G Servo Control DSQC266G USED Free Ship ABB SVC401A DSQC 239 2668 165-14/3 I/O Board USED ABB DSQC 236G Servo Control DSQC236G USED Free Ship ABB 3HAB8801-1/2 ROBOTIC SERVO AMPLIFIER DSQC 266G ABB (ASEA DSQC 140) POWER SUPPLY GOOD TAKEOUT! ABB DSQC 239 I/O BOARD ABB 3HAB6182-1 CPU BOARD DSQC-335 3HAB61821 NEW ABB (ASEA DSQC 103) YB161102-AD/1 GOOD TAKEOUT! ASEA Brown Boveri, ABB DSQC 123B with DSQC 130 ASEA Brown Boveri, ABB DSQC 123B with DSQC 130 ASEA Brown Boveri, ABB DSQC 123B with DSQC 130 ASEA Brown Boveri, ABB DSQC 123B with DSQC 130 ABB SENSOR MODULE DSQC-256A 3HAB2211-1-1 ABB SENSOR MODULE DSQC-256A 3HAB2211-1-1 Warranty ABB YB560103-CF/1 Circuit Board DSQC 237 402-165 ABB DSQC315 / 3HAB2214-1/2 CARD ABB DSQC 243 Serial Measurement Board 3HAA 0001 ABB Robotics Servo Amplifier DSQC2498 3HAA3563-AHA ABB DSQC 252 Safety Board ABB3HAA 3563-ALG/2 DSQC252 NEW ABB DSQC 266G 3HAB8801-1/2B ROBOT CONTROL BOARD ABB SERVO DRIVE UNIT DSQC 346G 3HAB8101-8 /14A ABB DSQC 355 Analog I/O board 3HNE 00554-1 ABB 3HAB 2211-1 SYSTEM BOARD DSQC 256A ~ Used Surplus ABB Robotics Sensor Module DSQC-256A DSQC256A ABB DSQC 202 Computer board YB 560 103-AC ABB Robotics Control DSQC230 DSQC-230 ABB Robotics I/O Module DSQC-239 DSQC239 ABB DSQC325 3HAB2241 SERVO ROBOT I/O 3HAB2241-1 ABB Robotics Digital I/O Module DSQC-223 DSQC223 ABB ROBOTIC DRIVE 3HAB-5845-1/2-D?SQC334 ABB DSQC 258 POWER SUPPLY UNIT 3HAA 3536-AUA/1 Used ABB 3HAB2211-1/1 SENSOR MODULE DSQC-256A 3HAB221111 ABB DSQC 3HAA3563-AGA/2 Rectifier Module ABB 3HAA3563-AHA S3 DSQC249B RECTIFIER BOARD ABB DSQC 245 Serial Measurement Board 3HAA3563 ABB, ABB Power supply, DSQC 334, 3HAB 5845-1, S4C, ABB DSQC 224 Combination I/O Board ABB DSQC 331 3HAB7215-1/08 ASEA Brown Boveri, ABB DSQC 103 ASEA Brown Boveri, ABB DSQC 103 ABB DSQC 223 Digital I/O Board DSQC223 NEW-NO BOX ABB DSQC 369 3HAB 2424-1 ABB DSQC 103 CIRCUIT BOARD YB161102-AD/1 DSQC 103 ABB ASEA YB161102-AD/1 DSQC 103 CONTROL BOARD ABB ASEA YB161102-AD/1 DSQC 103 8F CONTROL BOARD ABB DSQC 346G 3HAB8101-8/12B Robotic Drive S4C plus ABB DSQC-249B SERVO AMPLIFIER, tested, warranty ABB DSQC-249B SERVO AMPLIFIER, tested, warranty ABB DSQC 236C System Control Drive Unit DSQC236C ABB YB 560 103 BD/3 I/O BOARD DSQC 223 YB560103BD3 ABB SERVO DRIVE UNIT R3HAB8802 DSQC 266T ~ Used ABB DIGITAL I/O BOARD 3HAB2214-8/4 DSQC 223 ~ Used ABB DSQC 504 3HAC5689-1 INTERFACE BOARD * NEW ABB 3HAC2424-1 DSQC369 BACK PLANE BOARD NEW ABB, ABB Robot, DSQC 346G, 3HAB 8101-8, ABB Servo Drive ABB S4C servo drive, ABB S4C+ servo drive ABB DSQC303 3HAA3573-ADA ROBOT 3HAA3573ADA DSQC 303 。