模块化可拆装机器人实训装置
1、基本组成：由六个模块组合后构成串联关节式机器人本体、控制系统、控制软件、气动手爪及附件等组成；
2、功能要求：可锻炼学生动手能力和精密装配能力，各单一模块可以拆装到螺钉级。使学生更深入了解工业现场常用的机器人本体内部机械结构、连接、电机、减速器、传动等；串联机器人电机和减速器选择和注意事项；各种机器人控制；
3、技术指标：结构形式：串联关节式； 自由度：可组合成2/3/4/5/6自由度的机器人；每轴可单独控制；模块有旋转、回转运动两种形式；运动驱动需包含伺服和步进两种电机；大动作范围：θ1:180°,θ2:90°,θ3:90°,θ4:180°,θ5:90°,θ6:360°；各模块动作速度：第1～2模块速度：30°/S， 第3～6模块速度：20°/S；.机械传动机构包含有同步带传动、蜗轮蜗杆传动以及齿轮传动等主要结构形式；大展开半径：525mm；负载能力：0.5kg；本体重量：≤10Kg；操作方式：示教再现/编程；供电电源：220V、50Hz；设备外形尺寸：2300mm×820mm×1750mm；
4、控制系统及附件：实训桌和控制柜一体化。分西门子PLC平台和运动控制卡平台两种控制系统及手动控制，控制系统系统开放；多控制系统（包含PLC和运动控制卡系统和手动单轴控制；插拔式配线）采用Windows操作系统；系统开放；提供通用机器人语言编程系统，可通过图形示教自动生成机器人语言程序；电控原理图与配线图等教学课件、PLC源程序；系统接口及部分源代码；控制计算机：1台。控制系统平台及样件：1套；
5、运动控制卡：要求研发，提供部分源代码，满足老师进行二次开发。
6、其它附件：①无声空气压缩机：1台；②装配工具：1套；③实验工作台及样件：1套；
7、教材资料：需提供正规出版社出版配套教材及装配说明书，本体装配演示动画与真人操作录像、关键零件加工图纸、电控原理图与配线图等教学课件等；
8、可开设实验：1）机器人的认识；2）机器人机械系统认识；3）机器人控制系统认识；4）机器人示教编程和再现控制；5）机器人坐标系的建立；6）机器人正运动学分析；6）机器人逆运动学分析；7）机器人关节运动轨迹规划；8）机器人点到点运动轨迹控制；9）机器人的搬运、装配实验；10）VC、VB等高级语言编程；11）单一模块独立运行实验12）模块机械本体拆装实验；13)电控元件的认知与接线实验；14)多控制转换编程与操作实验。
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