工业机器人技术应用实训装置方案-上海华育教学设备有限公司

工业机器人技术应用实训装置

1.自动化立体仓库

仓库高约1700mm，宽度约2970mm；每个仓位容积约为310mmX250mmX300mm；包含28个仓位；每一仓位具有空位检测开关。

2. 码垛机器人

X行程2.5米，Y行程约0.93米，Z行程0.86米，X轴方向的运动采用蜗轮减速装置，具有一定的自锁性； X、Z轴方向留有工业级定位系统接口，X轴、Z轴的驱动电机还带有刹车装置，保证机器断电后立即停车.X轴和Y轴运动都带有防撞装置； X、Y、Z轴均采用变频控制。

3. 码垛单元控制系统及控制柜

控制柜尺寸（长X宽X高）mm：805x555x1200；供电要求：三相/380V/50Hz；控制系统主要配置：可编程控制器西门子CPU1215C 1个；扩展模块3个；西门子TP700精智触摸屏1个；西门子G120变频器，包含控制单元、变频器功率单元、BOP-2 基本操作面板各3个。

4.基础底板:

基础底板由型材和钢板组成，共有2块基础底板：

1）1块底板外形尺寸(长x宽x高)3450x1100x130mm用于安装仓库与码垛机器人；

2）另1块外形尺寸(长x宽x高)900x900x50mm，安装在多关节工业机器人下方。

5. AGV机器人:

AGV运料系统由下部车架和上部输送装置组成。下部车架由电机、驱动轮、辅助轮、电池和框架等零件组成。2个电机带动驱动轮控制小车沿磁导运动，4个辅助轮控制小车的平衡。上部输送装置采用皮带传动，皮带离地面高度约为800mm，输送带前端有电磁铁控制的阻挡机构。机身上装有7.5吋HMI一台。具体的参数如下：

外形尺寸：（长×宽×高）800mm×480mm×650mm；直线运行速度：18m/min；弯道运行速度：10～15m/min；纵向地位精度：±3mm；横向地位精度：±3mm；小转弯半径：650mm；额定载重：30Kg；大载重：50Kg；自动导引传感器：磁导循迹传感器；电源：电池组DC12V 36AH两组；充电方式：外置充电器；）大噪音：≤70db

6. 多自由度关节式机器人

要求为工业级机器人,并为以后扩展提供接口。线缆长度满足正常使用，可与控制系统电控柜直接连接。具备软件升级功能及计算机联网和系统进一步扩展功能；

机器人技术参数如下：

1）运动自由度：6自由度；

2）驱动方式：AC全伺服电机驱动；

3）负载能力：20kg；

4）重复定位精度：±0.06mm；

5）每轴运动范围：

关节1：±175°；

关节2：+64°/-142°；

关节3：+170°/-73°；

关节4：±178°；

关节5：±132°；

关节6：±720°；

6）每轴运动速度：

关节1：170°/s；

关节2：165°/s；

关节3：170°/s；

关节4：360°/s；

关节5：360°/s；

关节6：600°/s；

7）大展开半径：1722mm；

8)通信方式: MODBUS TCP/以太网

9）操作方式：示教再现/编程；

10）供电电源：三相/380V/50Hz；

11）控制系统和示教盒：1套；工业级嵌入式控制，独立控制柜；高性能运动控制器，人机界面圆形双把柄示教盒编程控制操作。具有机械保护、电气停止保护、电气减速运行保护、人工紧急停止等保护功能；以保证实验实训安全。

末端双功能真空吸附工具及安装支架：1套；

7. 智能视觉检测系统

视觉识别系统由智能相机、光源控制器、光源，镜头等硬件组成。光源采用背光方式（光源在工件下面, 光源尺寸(210mmX210mm），可识别多种不同类型的工件的准确识别.托盘传到工件位且符合拍照条件时，给光源控制器输入端一个触发信号，相机拍照，拍照完成后，光源控制器给出一个输出信号，系统执行下一步操作。

（3）相机主要参数:

1）分辨率: 640*480；

2）采样单元:1/3英寸CMOS ；

3）曝光方式: 全局曝光；

4）通信接口: RJ45网口；

5）通信协议: Modbus/TCP；

6）镜头主要技术参数：焦距:5mm；

7）大对焦比:1:1.4；

8）大图像格式: 6.4mm*4.8mm(Φ8mm)；

9）光圈: F1.4-F16C；

10）焦点: 0.1m-0.9m；

11）后焦距: 10.8 mm。

8 .托盘流水线系统:

运送的托盘尺寸为:302mmX250mmX22mm；输送线距地面的尺寸：800mm，可微调；大宽度尺寸：652mm；输送速度大55mm/s；托盘输送线采用倍速链结构。侧面流利条导向，喇叭口流利条导向，托盘回收处（可回收托盘10个），具有6个工位，第2、4工位阻挡气缸，型材槽（内槽）安装功能型传感器用分别在1、2、4、5、6工位。物品盒输送线由异步电机变频控制。