AFB0424SHB

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Rockwell A-B的PLC由于支持多种编程方式，具有丰富的编程指令，加上各系列的PLC都有相应的编程软件，调试仿真软件，因此在自动化领域中已越来越受到广泛的应用。
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一、编程方式

所有的A-B PLC（Micrologix1000, SLC500, PLC-5和Controllogix）都支持梯形图的编程方式，而大多数PLC-5系列处理器（增强型以上系列）还支持结构文本及顺序功能图两种编程方式。

1、梯形图

梯形图是一种典型，也是基本的编程方式，它采用图形语言，沿用了继电器的触点、线圈、串并联等术语和图形符号，并增加了一些继电接触控制没有的符号。梯形图形象、直观，对于熟悉继电器表示方式的人来说，非常容易接受，而不需要学更深的计算机知识。这是一种为广泛的编程方式，适用于顺序逻辑控制、离散量控制、定时/计数控制等操作。
梯形图一般由多个不同的阶梯组成，每一个阶梯又可以由一个或几个输入指令及一个输出指令组成。输出指令应出现在阶梯的右边，而输入指令则出现在输出指令的左边，如图1所示。

图1

2、结构文本

结构文本类似于BASIC编程，利用它可以很方便地建立、编辑和实现复杂的算法，特别在数据处理、计算存储、决策判断、优化算法等涉及描述多种数据类型的变量应用中非常有效。对于PLC-5处理器结构文本可以支持以下结构。
赋值：赋一个整数或浮点数值给一个数据单元
非保持型位赋值：赋一个二进制数给一个位单元，当处理器工作模式从编程方式到运行方式时或当顺序功能图（SFC）的步被扫描后，这些位被清零。
保持型位赋值：赋一个二进制数给一个位单元，当处理器工作模式从编程方式到运行方式时或SFC的步被扫描后，这些位并不被清零。
IF-THEN-ELSE：有条件的执行一段程序
FOR-NEXT：重复执行一段程序
WHILE：只要输入表达式为真就重复执行一段程序
REPEAT：重复执行一段程序直至某输入表达式为真
EXIT：在处理器到达正常结束条件之前退出循环结构（REPEAT，FOR 或WHILE）
CASE：根据一个数学表达式或操作数据的值有条件地执行一段程序
；；：相当于一个无操作指令NOP
梯形图功能：可调用任一梯形图程序或指令。
下面是一段利用结构文本的编程例子：
IF （T4：0．DN） THEN
TON(T4：0，0.01，100，0)
ELSE RES（T4：0）
END-IF

3、顺序功能图SFC

SFC 是一种顺序控制语言，用这种语言可以对一个控制过程进行控制，并显示该过程的状态。对于用户的应用，可将逻辑分成易于处理的步和转换来替代较长的梯形图或结构文本。SFC中的每一步对应于一个控制任务（实际上是一段为了完成某一个控制任务的程序，该程序可以是梯形图、结构文本、SFC的任一形式），用方框表示，步与步之间有转换条件（也是一段程序），通过对该条件的检测来决定处理器什么时候可始执行下一步，转换条件用水平线表示。通过显示这些步和转换条件，你可在任何时刻看到一个机器过程的状态。简单的SFC程序例子，如图2示。

图2

二、指令系统

A-B PLC具有丰富的指令系统(约有110多条指令)，虽然不同系列的PLC所能支持的指令的种类有所区别，但一些基本指令却是大家共用的，下面主要介绍PLC-5系列可编程序控制器的指令类型。

1、继电器指令

继电器指令用于监控数据表中的位状态，如输入位或者计时器控制字的位，继电器型指令包括：
检查通（XIC）；检查断（XIO）；
输出激励（OTE）；输出锁存（OTL）；
输出解锁（OTU）；立即输入（IIN）；
立即输出（IOT）。


2、计时器/计数器指令

  只需将模板卡到模板挡板上，并将它们相互推合在一起。扩展模板分为总线模板、电子模板和连接模板三个部分：
  总线模板包含信号背板总线和可随意设计的电源。
  电子模板决定功能，可在设备带电的正常运行过程中更换（热插拔）模板。因此，在发生故障时，站点也会保持正常工作。部件编码可防止不经意插入错误的模板。
  带独立接线的连接模板在插入后可用两个螺丝紧固。可以快速、轻松对预组装电缆进行连接。
  安全型模板和高性能接口模板可用于安全要求极高的自动化任务。这种扩展模板可在站中单独使用，或与标准模板结合使用。
  通过使用安全型 SIMATIC S7-300F 和 S7-400F 控制器，可以不使用控制柜而高效完成安全要求高达 SIL 3 (EN 61508) 或 4 类 (EN 954-1) 的自动化任务。
  ET 200pro 和相关安全型 CPU 之间的安全通讯使用 PROFIsafe 行规并通过 PROFIBUS 或 PROFINET 来完成。


 在运动控制中选择合适的放大器，对于终系统而言，无论是在成本还是在系统功能上都十分重要。一般来说，有两种选择--买个现成的放大器，或针对自己的情况.aspx" title="设计" style="text-decoration:underline;color:blue">设计一个放大器。放大器能转换控制器输出信号，形成更高电机线圈电压，驱动各种不同的电动机，三分的运动系统基本元件与控制器和电动机是在集成在一起的。
  伺服电机放大器可接收±10-V的输入信号，以确定电动机的需要的扭矩或速度，而步进电机放大器使用一个数字脉冲和方向（pulse-and-direction）输入。放大器需要驱动电动机线圈，这样电动机能以设定速度（由位移编码器或转速计测量）或设定的电流（由Hall传感器或降压电阻器测量）放大器其他的功能还包括短路电流和过温保护、扭矩控制以及通信。
  选购一个放大器是比较常见的设计选择。如果是选购，那么可供选择的供应商很多，国内或国外产品都有，涉及范围也较广。
  功率输出的范围也比较广，从几个watts 到数千watts。大多数现成的伺服和步进电机放大器使用交换驱动（switching drive）方法，可降低热输出。一些特殊的部分提供线性（跨导）放大功能，用于不能经受功率晶体管产生的电噪音的情况。
 
  通常，从同一家厂商处购买放大器和电动机，但是，有时来自于不同厂商的混合方案也能提供更好的价格优势。
  在设计一个放大器时，常见的选择是购买一个集成的H-bridge放大器芯片。盒式放大器中可提供许多功能，包括开关逻辑、击穿保护、过流和过温传感器等。但是典型的功率输出是有限的，一般从1-3A（2-8A的峰值）。
  这个方法中允许放大器与运动控制器被设计在同一块板卡上。为节约空间，也可使机器的维护更容易，无需控制器到放大器之间的联线。此外，这个方法比现成的放大器可节约每轴100美元甚至更多的成本。集成的H-bridge供应商也相当多，包括Alegro、National Semiconductor、Siemens、STMicroelectronics、 和 Unitrode。
  作为一种方法，放大器设计上开始可以使用离散元件。MOSFET（金属氧化半导体场效应晶体管）或其他开关芯片连接在一个H-bridge或half-bridge上。但是，设计者需要对所有更高的要求负责，如击穿保护、电荷泵(Charge Pump)和过流感应。这些将使设计方案更为复杂，但是也有优势，提供的功率输出等级可满足预期的要求。MOSFET和其它离散功率芯片的生产厂商包括International Rectifier、IXYS、Motorola、Texas Instruments、Siemens、STMicroelectronics、Unitrode等。